使用接收機(jī)的CAN總線，接收機(jī)系統(tǒng)可直接控制直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。接收機(jī)內(nèi)置定制化的電機(jī)驅(qū)動(dòng)策略和算法，可省去PLC，節(jié)約系統(tǒng)成本，減少車輛空間占用和重量，使得系統(tǒng)集成度更高，故障率降低、維護(hù)更簡(jiǎn)單；

1.3 Modbus總線

接收機(jī)自帶Modbus總線，可高效的連接各種Modbus總線的傳感器、擴(kuò)展執(zhí)行部件；

集成更多傳感器：通過系統(tǒng)的CAN總線和Modbus總線雙管齊下，可以集成更多的總線傳感器，能測(cè)量各種物理量：運(yùn)轉(zhuǎn)角度、旋轉(zhuǎn)速度、受力和稱重、電壓和電流等等傳感器，為系統(tǒng)自動(dòng)控制算法提供更多數(shù)據(jù)來(lái)源；

2 組件線纜定義

2.1 角度傳感器

紅色：DC +5V(±5%) 黑色：0V(GND)

白色：485A 綠色：485B

2.2 行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)

請(qǐng)參考KYDBL4875-2E說明書

2.3 旋臂電機(jī)驅(qū)動(dòng)

請(qǐng)參考KYDBL4830-2E說明書

2.4天線接口

天線接口在設(shè)備頂端，標(biāo)準(zhǔn)N口母頭，連接專用電纜線延長(zhǎng)到天線。

2.5 電源/RS485接口

電源和RS485接口在設(shè)備下端左側(cè)。

電源：紅色：供電正極，黃綠色：供電負(fù)極。有反接保護(hù)。

供電電壓范圍：12-36V

RS485接口：藍(lán)色：RS485A，棕色：RS485B

2.6 CANOpen接口

藍(lán)色：CANH，棕色：CANL

3 錯(cuò)誤提示

當(dāng)遙控器和接收機(jī)聯(lián)機(jī)后，遙控器顯示器上可以顯示車載系統(tǒng)的一般故障代碼，以方便安裝調(diào)試時(shí)檢查錯(cuò)誤。

3.1 遙控器欠電

遙控器嚴(yán)重欠電時(shí)會(huì)導(dǎo)致遙控器停止工作，但在停止之前，遙控器會(huì)自動(dòng)發(fā)出最后一組急停指令，旨在停止車載系統(tǒng)的工作。

遙控器顯示：E901 表示遙控器欠電。

3.2 遙控器搖桿故障

當(dāng)按遙控器的聯(lián)機(jī)鍵聯(lián)機(jī)時(shí)，如果遙控器的搖桿或鈕子開關(guān)不在自由狀態(tài)，即自恢復(fù)狀態(tài)，遙控器將進(jìn)入此故障提示模式，以防止意外觸發(fā)車載系統(tǒng)動(dòng)作。

遙控器顯示：E902 表示搖桿撥桿故障。

3.3 車載系統(tǒng)有線網(wǎng)路錯(cuò)誤

車載系統(tǒng)有線網(wǎng)絡(luò)有兩種，RS485 和 CANOpen。RS485網(wǎng)絡(luò)連接繼電器模塊和兩個(gè)角度傳感器；CANOpen網(wǎng)絡(luò)連接兩個(gè)雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，控制4個(gè)電機(jī)的動(dòng)作。

遙控器顯示：E8**

“**”為16進(jìn)制數(shù)，需要將其轉(zhuǎn)變?yōu)?進(jìn)制來(lái)表達(dá)錯(cuò)誤信息。

Bit0：角度傳感器3號(hào)連接失敗

Bit1：角度傳感器4號(hào)連接失敗

Bit2：行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接失敗

Bit3：機(jī)械臂電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接失敗

Bit4：繼電器模塊連接失敗

舉例說明：

錯(cuò)誤代碼	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0	錯(cuò)誤說明
E803	0	0	0	1	1	角度傳感器3和4連接失敗
E80C	0	1	1	0	0	兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器都連接失敗
E808	0	1	0	0	0	機(jī)械臂電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接失敗
E810	1	0	0	0	0	繼電器模塊連接失敗

4 部件及動(dòng)作說明

位置	說明	動(dòng)作分解	接收機(jī)對(duì)應(yīng)動(dòng)作
左側(cè)搖桿	控制這個(gè)需要用到兩個(gè)模擬量：A0、A1和兩個(gè)開關(guān)量：K0、K1 A0：左輪速度信號(hào)；A1：右輪速度信號(hào) K0：左輪正反轉(zhuǎn)；K1：右輪正反轉(zhuǎn) 方向開關(guān)K0、K1含義：假定釋放為正轉(zhuǎn)（前進(jìn)），閉合為反轉(zhuǎn)（后退）說明及動(dòng)作分解請(qǐng)參照搖桿控制車輛行走示意圖
	上下?lián)軇?dòng)，自回中（無(wú)極）	自由狀態(tài)	A0：0V；A1：0V K0：釋放；K1：釋放
		向上推動(dòng)	A0：0 – 4.8V；A1：0 – 4.8V K0：釋放；K1：釋放
		向下推動(dòng)	A0：0 – 4.8V；A1：0 – 4.8V K0：閉合；K1：閉合
	前進(jìn)及左右轉(zhuǎn)向	左斜上	A0、A1：0-4.8V 并且 A0 < A1 K0：釋放；K1：釋放	極端情況下: A0=0V；A1=4.8V 以左輪為中心旋轉(zhuǎn)
	前進(jìn)及左右轉(zhuǎn)向	右斜上	A0、A1：0-4.8V 并且 A0 > A1 K0：釋放；K1：釋放	極端情況下: A0=4.8V；A1=0V 以右輪為中心旋轉(zhuǎn)
	后退及左右轉(zhuǎn)向	左斜下	A0、A1：0-4.8V 并且 A0 < A1 K0：閉合；K1：閉合	極端情況下: A0=0V；A1=4.8V 以左輪為中心旋轉(zhuǎn)
	后退及左右轉(zhuǎn)向	右斜下	A0、A1：0-4.8V 并且 A0 > A1 K0：閉合；K1：閉合	極端情況下: A0=4.8V；A1=0V 以右輪為中心旋轉(zhuǎn)
	左右撥動(dòng)，自回中（無(wú)極）	自由狀態(tài)	A1：0V；A0：0V
		向右推動(dòng)	A1：0 – 4.8V；A0：0 – 4.8V
		向左推動(dòng)	A1：0 – 4.8V；A0：0 – 4.8V

側(cè)搖桿	上下?lián)軇?dòng)，自回中（無(wú)極無(wú)檔位）	自由狀態(tài)	K0：釋放；K1：釋放
		向上推動(dòng)	K0：吸合；K1：釋放
		向下推動(dòng)	K0：釋放；K1：吸合
	左右撥動(dòng)，自回中（無(wú)極無(wú)檔位）	自由狀態(tài)	K2：釋放；K3：釋放
		向右推動(dòng)	K2：吸合；K3：釋放
		向左推動(dòng)	K2：釋放；K3：吸合
照明	2位撥桿開關(guān) （自鎖）	向上	K4：吸合
照明	2位撥桿開關(guān) （自鎖）	向下	K4：釋放
警示燈	2位撥桿開關(guān) （自鎖）	向上	K5：吸合
警示燈	2位撥桿開關(guān) （自鎖）	向下	K5：釋放
噴霧	2位撥桿開關(guān) （自鎖）	向上	K6：吸合
噴霧	2位撥桿開關(guān) （自鎖）	向下	K6：釋放
檔位	3位撥桿開關(guān) （自回中）	靜止，常規(guī)，剛開機(jī)	K7,K8,K9,K10,K11都為釋放
		加速	升檔
		減速	降檔
		速度一共6個(gè)檔位：0，1，2，3，4，5。對(duì)應(yīng)5個(gè)繼電器。 0檔：全部繼電器釋放 1檔：第一個(gè)繼電器吸合 … … 4檔：第一至第四個(gè)繼電器吸合，第五個(gè)繼電器釋放 5檔：第一至第五個(gè)繼電器全部吸合。
霧化	3位撥桿開關(guān) （自回中）	自由狀態(tài)	K12：釋放；K13：釋放
		向上（正轉(zhuǎn)）	K12：吸合；K13：釋放
		向上（反轉(zhuǎn)）	K12：釋放；K13：吸合
急停	旋轉(zhuǎn)式蘑菇頭	抬起	可以正常啟動(dòng)機(jī)器
急停	旋轉(zhuǎn)式蘑菇頭	按下	急停繼電器吸合。可終止當(dāng)前接收機(jī)的工作，并且不允許再次啟動(dòng)，除非發(fā)射機(jī)斷電重新開機(jī)。
啟動(dòng)	按鍵	按下	通過無(wú)線連接接收機(jī)，成功后，接收機(jī)吸合急停繼電器。
顯示屏	4位紅色數(shù)碼管	車輛電池電壓	無(wú)線連接后，顯示接收機(jī)測(cè)量到的電池電壓